《萤火虫》的背景设定在2517年，人类在耗尽地球资源后找到了一个新的星系，数百个新的地球被人们改造和居住。星系中心的星球组成了联盟，并主张对整个星系的控制权。在一场类似美国南北战争的内战结束后，许多遭到排挤的独立派人被迫来到星系的荒凉边缘，依靠基本的生存技能谋生。其中一位就是老兵马尔科姆·雷诺，他和一群边缘人驾驶一艘“萤火虫级”太空船“宁静号”在宇宙中寻找各自的价值和出路。“宁静号”上共有船员9人，最开始由6人组成：船长马尔科姆率领一名大副、一名飞行员、一名机械师、一名雇佣军人，以及一名租借飞船逃生的魅姬。在某次运送乘客的生意中又网罗了3名乘客，9个完全不同性格的人聚到一起，共同在船上展开了一段段与众不同的冒险生活。 9位船员有着9种完全不同的性格，代表了相互独立却又不得不捆绑在一起的9种人生。所谓人无完人，正是带着缺点的每个人，让这个集体更加有魅力。