受水戸光圀之命，两名公仪隐秘与隐者之一，扮成芭蕉一行，在暗中守护芭蕉旅途安全的同时，对东北越后各藩潜藏的恶行进行裁决。该剧以松尾芭蕉出身忍者的传说为蓝本，依照实际的奥之细道和史实资料推进剧情。每一集里，他们会解决在访问地遇到的虚构事件，是一部旅途类时代剧（公路电影）。节目中通过旁白介绍了实际的芭蕉与河合曽良的足迹。在播放初期的每一集中，六郎太与音丸组合会在节目结尾通过激烈的打斗击败恶党。后期加入了お蝶，但与敌人的打斗场景减少，风格变成了类似《必殺シリーズ》那样的暗中制裁模式。